PID教程
一、学习目的
PID（比例-积分-微分）是一种经典的闭环控制算法，其采用反馈的控制回路机制，用于自动调整系统的输出以接近设定点，，广泛用于工业控制系统和需要连续调制控制的其他各种应用中。它有三个组成部分：比例项Kp（根据当前误差调整输出）、积分项Ki（减小稳态误差）、微分项Kd（减小振荡和响应时间）。通过调整这些部分的权重，PID控制器能够适应不同的系统需求，实现稳定而精确的控制。无论是温度控制、速度调节还是位置控制，PID都是一个重要的工具。
二、PID简介
Kp：比例环节是为了加快响应速度快速达到稳定，能减少误差但不能消除误差。
Ki：积分环节是为了消除稳态误差，只要系统有误差他就一直积分，稳态后不会出现误差，过大会超调。
Kd：微分环节预测误差的趋势，减少超调量来克服振荡，使系统稳定性提高。
三、位置式PID
- 比例P：e(k) （此次误差）
- 积分I：∑e(i) （误差的累加）
- 微分D：e(k) - e(k-1) （此次误差-上次误差）
